2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍

    2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1項(xiàng)目概況：

烏海能源烏達(dá)煤炭加工有限公司位于內(nèi)蒙古自治區(qū)賀蘭山北段煤田烏達(dá)礦區(qū)的南部，行政區(qū)劃隸屬行政隸屬烏海市烏達(dá)區(qū)管轄。烏達(dá)煤炭加工公司設(shè)計(jì)、建設(shè)洗選能力400萬t/a。在煤炭行業(yè)，洗煤廠等環(huán)節(jié)存在環(huán)境復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大、安全隱患多的痛點(diǎn)，如精煤棚與原煤棚的轉(zhuǎn)載作業(yè)依賴人工，效率低且危害健康。無人駕駛技術(shù)通過研發(fā)智能裝載機(jī)器人，結(jié)合智能感知與云計(jì)算，可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、遠(yuǎn)程監(jiān)控，推動(dòng)煤炭行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，同步提升作業(yè)安全性與生產(chǎn)效率。

原煤儲(chǔ)煤棚為條形料場(chǎng)結(jié)構(gòu)，料場(chǎng)長(zhǎng)170m，寬90m，料場(chǎng)周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計(jì)3個(gè)進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點(diǎn)距地面35m。原煤儲(chǔ)煤場(chǎng)儲(chǔ)量不少于15萬噸。儲(chǔ)煤棚設(shè)計(jì)服務(wù)年限50年。

東產(chǎn)品儲(chǔ)煤棚為條形料場(chǎng)結(jié)構(gòu)，料場(chǎng)長(zhǎng)95m，寬45m，料場(chǎng)周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計(jì)5個(gè)進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點(diǎn)距地面17.5m。東產(chǎn)品儲(chǔ)煤場(chǎng)儲(chǔ)量不少于1萬噸。料場(chǎng)中部設(shè)有落煤樓，產(chǎn)品經(jīng)落煤樓落在儲(chǔ)煤場(chǎng)內(nèi)，儲(chǔ)煤場(chǎng)的東南角設(shè)計(jì)為煤泥落料區(qū)。儲(chǔ)煤棚設(shè)計(jì)服務(wù)年限50年。

西產(chǎn)品儲(chǔ)煤棚為條形料場(chǎng)結(jié)構(gòu)，料場(chǎng)長(zhǎng)100m，寬40m，料場(chǎng)周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計(jì)5個(gè)進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點(diǎn)距地面16.6m。設(shè)計(jì)儲(chǔ)量不少于4萬噸。料場(chǎng)上方設(shè)置有落煤棧橋，將皮帶運(yùn)輸?shù)奈锪闲吨羶?chǔ)煤場(chǎng)內(nèi)堆放。儲(chǔ)煤棚設(shè)計(jì)服務(wù)年限50年。

2.1.2招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：本項(xiàng)目劃分為1個(gè)標(biāo)段。本項(xiàng)目在烏達(dá)煤炭加工公司精煤棚（2個(gè)）、原煤棚內(nèi)實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)純電裝載機(jī)器人的無人駕駛、自動(dòng)避障、自動(dòng)裝車、自動(dòng)推煤、煤堆倒運(yùn)、自動(dòng)充電、路徑規(guī)劃等功能，同時(shí)完成煤種配煤的煤體建模、自動(dòng)計(jì)量與鏟運(yùn)裝，具體包括：

本項(xiàng)目在烏達(dá)煤炭加工公司精煤棚（2個(gè)）、原煤棚內(nèi)實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)純電裝載機(jī)器人的無人駕駛、自動(dòng)避障、自動(dòng)裝車、自動(dòng)推煤、煤堆倒運(yùn)、自動(dòng)充電、路徑規(guī)劃等功能，同時(shí)完成煤種配煤的煤體建模、自動(dòng)計(jì)量與鏟運(yùn)裝，具體包括：

（1）無人智駕轉(zhuǎn)載及裝車系統(tǒng)研究：

研究適合煤棚環(huán)境的純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝車系統(tǒng)，具體包含：①純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的研制；②室內(nèi)定位、通信、補(bǔ)能等基礎(chǔ)設(shè)施的研制；③遙控接管、綜管平臺(tái)等調(diào)度管控系統(tǒng)研制；④車鏟路云協(xié)同的智能裝車系統(tǒng)研制。針對(duì)煤棚作業(yè)環(huán)境，進(jìn)行純電裝載機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確保其滿足原煤棚防爆性能要求。

優(yōu)化機(jī)器人的載重能力、續(xù)航里程等關(guān)鍵性能指標(biāo)，額定載重量≥6000kg，斗容≥4m3，電池容量≥350kwh。

設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)等部分，最大轉(zhuǎn)向角35°，轉(zhuǎn)彎半徑（輪胎中心）≤6500mm，以適應(yīng)煤棚內(nèi)狹小的作業(yè)空間。

（2）純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人硬件系統(tǒng)研發(fā)

依據(jù)煤棚轉(zhuǎn)載及裝車作業(yè)環(huán)境及作業(yè)內(nèi)容，設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的載重能力、續(xù)航里程、定位、感知、規(guī)控算法能力及承載相關(guān)算法的端側(cè)計(jì)算能力，基于純電裝載機(jī)器人線控底盤，加裝VCU、邊緣計(jì)算域控制器、通信系統(tǒng)、室內(nèi)定位傳感器、激光雷達(dá)、攝像機(jī)、舉升傳感器等智能感知、計(jì)算單元，構(gòu)建無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。

（3）室內(nèi)UWB融合定位算法研究：

基于TDOA算法，通過UWB慣性導(dǎo)航融合，實(shí)現(xiàn)煤棚內(nèi)靜態(tài)定位精度≤30cm 、動(dòng)態(tài)定位≤50cm ，信號(hào)中斷時(shí)UWB補(bǔ)償保持定位連續(xù)性，定位數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至控制室。

（4）裝載機(jī)器人全局與煤棚局部路徑規(guī)劃算法研究：

基于GIS數(shù)字地圖與UWB定位數(shù)據(jù)，劃分可自定義修改的電子圍欄區(qū)域，采用窗口濾波與加權(quán)算法優(yōu)化定位數(shù)據(jù)，迭代形成預(yù)警閾值標(biāo)準(zhǔn)，提升圍欄內(nèi)預(yù)警準(zhǔn)確率。

開展裝載機(jī)器人全局規(guī)劃算法與煤棚局部路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃控制算法研究，全局規(guī)劃算法融合貪婪算法與遺傳算法，通過柵格劃分確定最少作業(yè)位置集，再以遺傳算法優(yōu)化路徑，縮短裝載機(jī)器人移動(dòng)距離，提升作業(yè)效率并降低能耗；煤棚局部路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃控制算法結(jié)合卡車停放空間、煤堆障礙等幾何約束，新增過渡點(diǎn)優(yōu)化路徑，遇移動(dòng)障礙時(shí)重新規(guī)劃挖掘區(qū)域，縮短路徑以提升鏟裝效率。

（5）多源感知三維建模及可視化算法研究：

①全局感知：煤棚頂端激光雷達(dá)與相機(jī)掃描煤堆三維點(diǎn)云，識(shí)別體積變化與形態(tài)；

②局部感知：機(jī)器人搭載激光雷達(dá)與相機(jī)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)挖掘區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)與色彩信息；

③多模態(tài)感知：裝載平臺(tái)激光雷達(dá)與相機(jī)構(gòu)建三維場(chǎng)景模型，基于SLAM算法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)?？颗c裝車方量測(cè)算，誤差≤5%。

（6）數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的智能化充電管理算法研究

開發(fā)適配純電裝載機(jī)器人的快速充電系統(tǒng)，充電樁功率≥240kW，新增變壓器容量不低于240KVA。增加并配備專用的配電柜和電纜。充電站具備機(jī)器人直接充電、直充電池組功能；配套電池更換裝置及設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)單人操作更換電池。

研究大數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的充放電管理機(jī)制，通過大數(shù)據(jù)分析，依據(jù)作業(yè)機(jī)器人剩余電量及調(diào)度任務(wù)，綜合決策優(yōu)化充電時(shí)機(jī)，自主規(guī)劃?rùn)C(jī)器人從作業(yè)點(diǎn)到充電樁的行進(jìn)路徑，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在作業(yè)間隙的自動(dòng)充電，提高設(shè)備的利用率和作業(yè)連續(xù)性。

設(shè)計(jì)充電安全保護(hù)機(jī)制及標(biāo)準(zhǔn)化操作流程，確保充電過程的安全性和可靠性。

（7）多機(jī)協(xié)同作業(yè)調(diào)度算法研究

針對(duì)兩臺(tái)裝載機(jī)器人在煤棚內(nèi)的協(xié)同作業(yè)需求，研究多機(jī)任務(wù)分配算法，實(shí)現(xiàn)裝卸載、運(yùn)輸、充電等任務(wù)的合理分配。

開發(fā)多機(jī)避碰算法，確保機(jī)器人在作業(yè)過程中不會(huì)發(fā)生碰撞，提高作業(yè)的安全性和效率。

優(yōu)化多機(jī)協(xié)同作業(yè)流程，減少機(jī)器人的等待時(shí)間和無效移動(dòng)，提升整體作業(yè)效率。 

    2.2 其他：2.2.1服務(wù)地點(diǎn)：烏海能源有限責(zé)任公司烏達(dá)煤炭加工有限公司。

    2.3 主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：成果形式：

    1)煤棚室內(nèi)純電裝載機(jī)器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：

    1)煤棚室內(nèi)純電裝載機(jī)器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：

    a)純電智能駕駛裝載機(jī)器人兩臺(tái)；

    b)UWB融合定位系統(tǒng)一套；

    c)電子圍欄智能預(yù)警人員管理系統(tǒng)一套；

    d)WIFI/4G/5G融合通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)一套；

    e)智能化裝車平臺(tái)一套；

    f)遠(yuǎn)程應(yīng)急管控系統(tǒng)一套；

    g)云控平臺(tái)一套。

    2) 授權(quán)專利不少于4項(xiàng)，其中發(fā)明專利不少于1項(xiàng)，期刊或論文不少于6篇，中文核心期刊不少于2篇，其中EI檢索論文不低于1篇，起草煤棚裝載機(jī)器人企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)一項(xiàng)，撰寫煤棚裝載機(jī)器人研究應(yīng)用專著1本。

    驗(yàn)收方式：本項(xiàng)目的驗(yàn)收將采用分階段、多維度的綜合評(píng)估方式，通過技術(shù)測(cè)試、功能驗(yàn)證和實(shí)際運(yùn)行考核相結(jié)合的方法，確保系統(tǒng)各項(xiàng)指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求。驗(yàn)收過程主要分為以下幾個(gè)環(huán)節(jié)：

    （1）實(shí)驗(yàn)室測(cè)試驗(yàn)收

    在系統(tǒng)部署前，首先在模擬煤棚環(huán)境的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行全面的功能測(cè)試。重點(diǎn)驗(yàn)證機(jī)器人硬件系統(tǒng)的可靠性和環(huán)境適應(yīng)性，包括負(fù)載測(cè)試、續(xù)航測(cè)試、防護(hù)等級(jí)測(cè)試等。同時(shí)測(cè)試定位導(dǎo)航算法在模擬粉塵、電磁干擾等復(fù)雜條件下的穩(wěn)定性，驗(yàn)證感知系統(tǒng)的障礙物識(shí)別準(zhǔn)確率和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。實(shí)驗(yàn)室階段還需完成通信系統(tǒng)的壓力測(cè)試和遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)的延遲測(cè)試，確保各項(xiàng)基礎(chǔ)功能達(dá)到技術(shù)指標(biāo)。

    （2）現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試驗(yàn)收

    系統(tǒng)在烏達(dá)煤炭加工公司實(shí)際煤棚環(huán)境中安裝完成后，將進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和功能驗(yàn)證。重點(diǎn)考核機(jī)器人在真實(shí)作業(yè)環(huán)境中的表現(xiàn)，包括自主導(dǎo)航精度、避障能力、裝車操作準(zhǔn)確性等。同時(shí)驗(yàn)證定位基站和通信網(wǎng)絡(luò)的覆蓋效果，測(cè)試電子圍欄預(yù)警系統(tǒng)的靈敏度和準(zhǔn)確率。此階段還需檢驗(yàn)自動(dòng)充電系統(tǒng)的可靠性和能源管理策略的有效性，確保系統(tǒng)能夠支持連續(xù)生產(chǎn)作業(yè)。

    （3）試運(yùn)行考核驗(yàn)收

    系統(tǒng)通過初步調(diào)試后，將進(jìn)行為期一定周期的試運(yùn)行。在試運(yùn)行期間，重點(diǎn)考核系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)用性，包括連續(xù)作業(yè)能力、多機(jī)協(xié)同效率、故障率等關(guān)鍵指標(biāo)。同時(shí)收集裝車質(zhì)量數(shù)據(jù)、配煤精度數(shù)據(jù)和生產(chǎn)效率數(shù)據(jù)，驗(yàn)證系統(tǒng)對(duì)實(shí)際生產(chǎn)流程的優(yōu)化效果。試運(yùn)行期間還需測(cè)試綜管平臺(tái)的各項(xiàng)功能，包括三維可視化、實(shí)時(shí)監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析等，確保管理系統(tǒng)的完整性和易用性。

    （4）最終驗(yàn)收評(píng)審

    在試運(yùn)行考核合格后，將組織專家評(píng)審會(huì)進(jìn)行最終驗(yàn)收。驗(yàn)收內(nèi)容包括：審查各階段測(cè)試報(bào)告和運(yùn)行數(shù)據(jù)，現(xiàn)場(chǎng)抽查系統(tǒng)關(guān)鍵功能，評(píng)估技術(shù)文檔的完整性和規(guī)范性。同時(shí)將重點(diǎn)考察系統(tǒng)的安全性、可靠性和可維護(hù)性，確保其滿足長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的要求。最終驗(yàn)收還需確認(rèn)技術(shù)培訓(xùn)完成情況和售后服務(wù)保障措施，為系統(tǒng)正式投入生產(chǎn)運(yùn)行做好準(zhǔn)備。

    2.4 項(xiàng)目服務(wù)期：項(xiàng)目服務(wù)期：本項(xiàng)目的服務(wù)期限為：自合同簽訂之日起18個(gè)月。其中：

    第1個(gè)月～第2個(gè)月：現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研、需求落實(shí)分析確定；

    第2個(gè)月～第4個(gè)月：項(xiàng)目總體方案設(shè)計(jì)、確定整體技術(shù)路線；

    第4個(gè)月～第6個(gè)月：軟件及關(guān)鍵系統(tǒng)的研發(fā)、測(cè)試；

    第6個(gè)月～第12個(gè)月：設(shè)備系統(tǒng)安裝調(diào)試、試運(yùn)行；

    第12個(gè)月～第18個(gè)月：編寫論文、申請(qǐng)專利等成果，總結(jié)研究成果并進(jìn)行項(xiàng)目驗(yàn)收。

3.投標(biāo)人資格要求

    3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

    【1】資質(zhì)要求：（1）投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財(cái)務(wù)要求：/

    【3】業(yè)績(jī)要求：2020年12月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有車輛無人駕駛技術(shù)研究（或車輛無人駕駛系統(tǒng)采購(gòu)，或額定載重量≥6噸純電裝載機(jī)整車的銷售）合同業(yè)績(jī)1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)（若投標(biāo)人有相關(guān)國(guó)家級(jí)或省部級(jí)科技項(xiàng)目課題的可以提供計(jì)劃任務(wù)書代替。）

    【4】信譽(yù)要求：/

    【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項(xiàng)目配備的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須至少具有副高級(jí)及以上技術(shù)職稱。

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設(shè)施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

招標(biāo)文件開始購(gòu)買時(shí)間2025-12-02 09:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買截止時(shí)間2025-12-07 16:00:00。